Eu sou maior de idade e não trabalho, tenho direito de usar os serviços da defensoria pública?

Quem vai requerer é tua mãe (possivelmente é a inventariante) e é possível que não consiga isso pela defensoria. Vcs podem ainda procurarem um núcleo de atendimento de alguma faculdade de direito. Conforme a renda e outros critérios é possível obter o atendimento gratuito.

ATENÇÃO: Não confunda isso com a gratuidade da justiça. A gratuidade da justiça é concedida pelo Poder Judiciário e refere-se às custas e outras “taxas” do processo. Para se obter a gratuidade não é necessário ter exatamente uma renda baixa, mas ser “pobre” do ponto de vista jurídico, ou seja, mesmo tendo uma renda maior, devido às despesas, não pode custear o processo sem comprometer o sustento próprio e da Justiça. Normalmente basta a parte (tua mãe) declarar isso por escrito para o juiz aceitar. O negócio da defensoria ou do núcleo de faculdade é para se livrar de honorários de advogado e isso não tem nada com justiça gratuita. Isso é assunto privado, seu com seu advogado.