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Possuem pernas articuladas
O grande sucesso dos artrópodes esta correlacionado, em parte pelo menos, à evolução dos seus apendices, que são alavancas que proporcionam uma vantagem mecânica. Os músculos estriados transversais encontram se pareados com os apêndices rígidos, e movimentam-se mais rapidamente que os anelideos, que tem um tipo diferente de músculo (obliquoamente estriado). Alé do mais, em taxons de artrópodes diferentes, os apendices se adaptaram para muitas funções diferentes além da locomoção. De muitas maneiras, a história dos artrópodes corresponde a uma de especialização funcional dos apendices.